Schuldig na optrekken bij groen licht?

Ik wachtte voor een rood verkeerslicht om rechtsaf te gaan.
Na verspringen op groen auto normaal opgetrokken om rechtsaf te gaan.
Was al 3/4 de bocht door toen er nog een auto van links kwam en dus een botsing met mij.
Chauffeur bekende niet goed opgelet te hebben en zijn voorganger wat langzaam optrok en hij in de "flow" meeging.
Dus door geel/oranje reed. Hij reed op een voorrangsweg.
Nu ben ik schuldig bevonden aan de aanrijding want ik had de auto moeten zien en hij had voorrang.
Wat is het nut van een verkeersinstallatie op een voorrangs weg?
Altijd geleerd dat je bij geel/oranje moet stoppen als het kan.
Als je dat niet doet zijn dan de voorrangregels van krachtop een voorangsweg?
Je bent in overtreding als je bij geel/oranje doorrijd als je kan stoppen.
Vanwege zijn langzame voorganger had de auto makkelijk kunnen stoppen.
Heeft gewoon niet opgelet maar heeft geluk dat hij op een voorrangsweg reed.