Moet uitvoering testament altijd via notaris

Situatie
Vrouw had geen ouders of kinderen. Alleen nog een broer en een zus.
Vrouw had destijds een testament opgemaakt en kopie daarvan aan broer en zus verstrekt.
Zus is daarin benoemd tot executeur testamentair.
Broer en zus zijn in goede harmonie en overleg met elkaar.
Na overlijden hebben zij samen zonder problemen de wil van zus uitgevoerd, omdat die bij beiden (door het kopietestament) al bekend was.
Dus geen notaris benadert.
Door de openheid met zus is zeker, dat deze aan broer en zus verstrekte kopie het enige testament is.
Zus had geen vermogen; alleen wat familie bezittingen.

Vraag:
Mogen de erfgenamen een laatste wil samen in goed overleg uitvoeren zonder een notaris daarbij te betrekken. (Een notaris rekent een tarief, daarvoor was geen ruimte in de nalatenschap).

Gaat de belasting met deze gang van zaken accoord of moeten er toch nog, eigenlijk onnodige kosten, gemaakt worden voor een bewijs van erfrecht.