Auto overleden stiefvader overnemen/krijgen van moeder, hoe gaat dat?

Mijn stiefvader is helaas overleden. Mijn moeder heeft zijn auto geërfd. Alleen heeft ze geen rijbewijs en kan er niets mee. Ze heeft besloten hem aan mij te geven, want ik kan hem goed gebruiken (ik lease). Ik neem aan dat ik de auto dus niet erf, want ik sta niet in het testament. Wordt het dus een gift van mijn moeder aan mij? De auto is minder waard dan de belastings grens voor schenken aan kind. Maar mijn moeder denkt dat ik de auto erf en dan erf belasting moet betalen. En heeftiemand een idee van hoe dit in zijn werking gaat met overschrijven van de auto op namen enzo. We moeten dit regelen binnen 5 weken, anders komt daar ook weer van alles bij kijken. Ik hoor het graag. Hartelijk dank alvast